实义动词（Notional Verb）

词义：完整 ​
作用：能独立充当谓语 ​
分类：助动词和情态动词以外的动词

助动词（Auxiliary Verb）

词义

不完整 ​

作用

无法独立充当谓语 ​ 必须和实义动词连用，构成各种时态、语态、语气、否定、疑问 ​

分类 ​

Be: am, is, are, was, were, been, being ​
Do: does, did ​
Have: has, had, having

Be类

变化形式

am, is, are, was, were, been, being

功能 ​

1，帮助构成进行时态 ​ ​ I am studying grammar. ​ ​ He is playing football. ​
2，帮助构成被动语态 ​ ​ I was cheated.

Do类

变化形式：Does, did

功能

1，帮助实义动词构成否定 ​ ​ I do not like English. ​
2，帮助实义动词构成疑问 ​ ​ Do you like English?

Have类

变化形式：Has, had, having

功能

1，帮助构成完成时态 ​ ​ I have studied English for 3 years.

be, do, have可作实义动词又可作助动词

情态动词（Modal Verb）

词义

有词义，表示说话者对某种行为或状态的看法或态度 ​ ​ 表示可能、建议、愿望、必要、允许、能力、怀疑 ​

作用

无法独立充当谓语，必须和实义动词一起构成复合谓语 ​

常见

can/could/may/might/must/shall/should/will/would/have to/ought to/used to/need/dare

参考： https://zhuanlan.zhihu.com/p/75728263